公元前10年，古羅(luo)馬(ma)建築師維特魯維斯曾(zeng)在其建築手冊裏描述了(liao)一種起重機械。這種機械有一根桅(wei)杆，杆頂裝有滑輪，由牽索固定桅(wei)杆的(de)位(wei)置，用絞(jiao)盤(pan)拉(la)動(dong)通過滑輪的(de)纜索，以吊起重物。有些超重機械可(ke)用兩(liang)根桅(wei)杆，構成人字形，把吊起物橫(heng)向移動(dong)，但幅度很小，操作也十(shi)分吃力。

到15世紀，意(yi)大利發明了(liao)轉臂式起重機，才(cai)解(jie)決這個(ge)問題。這種起重機有根傾(qing)斜的(de)懸(xuan)臂，臂頂裝有滑輪，既(ji)可(ke)升降(jiang)又可(ke)旋轉。但直到18世紀，人類所(suo)使用的(de)各種起重機械還都是以人力或畜力為動(dong)力的(de)，在起重量、使用範圍(wei)和工作效率上很有限。

18世紀中後期，英國瓦特改進(jin)和發明蒸汽機之後，為起重機械提供了(liao)動(dong)力條(tiao)件(jian)。1805年，格蘭工程師倫尼(ni)為倫敦船塢建造了(liao)蒸汽起重機。1846年，英國的(de)阿(a)姆斯特朗把新堡船塢的(de)一台蒸汽起重機改為水(shui)力起重機。

20世紀初期，歐洲(zhou)開始使用塔式起重機。

起重機主要包括起升機構、運行機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構等(deng)。起升機構是起重機的(de)基本工作機構，大多是由吊掛係統和絞(jiao)車組成，也有通過液壓係統升降(jiang)重物的(de)。運行機構用以縱向水(shui)平運移重物或調整(zheng)起重機的(de)工作位(wei)置，一般是由電動(dong)機、減速器、製動(dong)器和車輪組成。變幅機構隻配備在臂架(jia)型起重機上，臂架(jia)仰起時(shi)幅度減小，俯下時(shi)幅度增(zeng)大，分平衡(heng)變幅和非平衡(heng)變幅兩(liang)種。回轉機構用以使臂架(jia)回轉，是由驅動(dong)裝置和回轉支承(cheng)裝置組成。金屬結構是起重機的(de)骨(gu)架(jia)，主要承(cheng)載件(jian)如橋架(jia)、臂架(jia)和門架(jia)可(ke)為箱形結構或桁架(jia)結構，也可(ke)為腹板(ban)結構，有的(de)可(ke)用型鋼作為支承(cheng)梁。